Развитие судебной медицины осуществлялось в близкой взаимосвязи с формированием юридических связей в обществе и соответственно с прогрессом медико-биологической науки. И это является совершенно естественным, потому что право — это основной потребитель итогов судебно-медицинского дела, а достижение биологической, медицинской и иных естественных наук составляет основание судебно-медицинской практики и науки.

Развитие судебной медицины относится к 11-13 столетию, тогда появились первые сведения о непременном обследовании личностей, которые получили физические повреждения, тем не менее, исполнялось оно, обычно, судьями, а не врачами. В 16-17 столетии медицинское обследование, связанное с механическим повреждением, подозрением на отравление, медицинское правонарушение и определение пригодности для несения государственной и военной службы проводилось эпизодически.

С 1716 года артикул 154 Воинского устава императора Петра I предписывал непременно вскрывать трупы в случае насильственной кончины. Сначала это ввели на флоте, в армии и 56 самых крупных российских городах, так как существовала нехватка докторов, долго еще не могли ввести данное везде. С 1746 года введено непременное обследование трупов, которые умерли при скоропостижной кончине. Чтобы провести судебно-медицинское вскрытие трупа и освидетельствовать живое лицо, учредили институт городовых, а позже уездных докторов. С 1797 года данные функции передали, снова основанным в каждом губернском городе, докторским управам.

Для непосредственного проведения экспертизы часто привлекали М. Я. Мудрова, И. В. Буялъского, написавшего Руководство врачам для правильного осмотра мертвых человеческих тел, чтобы установить причину смерти, особливо в судебных обследованиях. Н. И. Пирогова, написавшего «Анатомическое изображение человеческого тела, назначенное преимущественно для судебных докторов» и другим.

Основными документами, которые регламентировали проведение экспертизы были, в 1829 году «Наставления докторам при судебном обследовании и вскрытии трупов», а с 1842 года «Устав судебной медицины», который действовал с незначительными изменениями до 1917 года. Существенное активизирование развития судебной медицины началось после того, как было введено, в 1864 году, гласное судопроизводство, которое требовало от докторов-специалистов научно обосновать заключения.

В судебной медицине определенную роль сыграли врачебные съезды. На I съезде в 1868 году выступил Е. В. Пеликан, который являлся директором Медицинского департамента с сообщением: О значении естественной науки в юриспруденции. После организации в 1885 году съездов русских докторов о памяти Н. И. Пирогова, судебная медицина выделилась отдельно. Пироговские съезды сыграли большую роль для развития судебной медицины, обусловили ее общее направление во время общего взлета в русской науке и общественных мыслей во второй половине 19 столетия.

Реорганизовалась судебно-медицинская служба в 1917 году, когда вопросы по здравоохранению были в ведении Советов медицинских коллегий. При Совете создали Ученый совет и секцию судмедэкспертизы. В 1918 году Совет медицинских коллегий преобразовали в Народный Комиссариат по здравоохранению РСФСР, при нем был отдел по гражданской медицине и подотдел по медицинской экспертизе.

Их задача заключалась в разработке законоположений и предписаний, которые относились к медицинской экспертизе, созыву судебно-медицинских съездов и открытию лабораторий, окончательному разрешению дискуссионных и сложных дел, которые относились к медицинской экспертизе.

В 1919 году издали «Положение прав и обязанностей государственных медицинских специалистов», «Правила о порядке анатомирования трупов личностей, которые умерли в больницах и лечебных учреждениях», «Временные правила систематизации физических повреждений» «Положение о лабораториях судмедэкспертизы по химическим, микроскопическим и биологическим исследованиям» и иные документы, которые регламентировали основные типы судмедэкспертизы.

В 1924 году Народный Комиссариат Здравоохранения РСФСР учредил пост главного судебно-медицинского специалиста,  в 1937 году, когда был организован Народный Комиссариат Здравоохранения Советского союза, ввели пост главного судебно-медицинского специалиста.

К этому периоду создали организационную структуру судмедэкспертизы, которая сохранилась в главном и сейчас. В 1939 году СНК Советского союза было издано постановление «Об укреплении и развитии судмедэкспертизы». Оно установило строение и содержание судебно-медицинских работ, повелело строить морги, лаборатории, амбулатории, определило объем судебной медицины в медицинских ВУЗах, ввело годичную подготовку экспертов и судебных химиков, назначили контингент аспирантуры судебной медицины.

Во время Великой Отечественной войны создали систему военных судебно-медицинских организаций. Военно-судебные врачи внесли немалый вклад в экспертизу огнестрельных и иных типов механических травм, отравлений. Военные и штатские судебные врачи активно принимали участие при расследовании злодейств немецко-фашистских агрессоров.

Большую роль для развития судебной медицины оказывает созданное в 1946 году Всесоюзное научное общество судебных врачей. На его 8 конференциях и съездах обсуждались актуальные вопросы, связанные с судебно-медицинской экспертизой, в их резолюциях приводились советы по внедрению научных достижений в экспертизу. С научными достижениями в судебной медицине знакомят публикации в журнале «Судебно-медицинская экспертиза», выходящем с 1958 года – это печатный орган Всесоюзного общества судебных врачей и сборниках, которые издаются НИИ судебной медицины, кафедрами судебной медицины и республиканскими обществами судебных врачей.